Filtrage de Kalman non linéaire pour la navigation multicapteurs d'un mini drone

Application au pilotage-guidage robuste en milieu complexe

Jean-Philippe Condomines - Collection Systèmes et génie industriel

236 pages, parution le 16/11/2018

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Résumé

Cet ouvrage offre des solutions algorithmiques qui répondent à la problématique de l'estimation de l'état d'un mini drone pour le pilotage-guidage robuste en milieu complexe.

Les algorithmes d'estimation d'état, de paramètres et de contrôle apparaissent primordiaux lorsque la technologie des capteurs et des actionneurs ne permet pas de disposer de capacités illimitées. Ceci est particulièrement vrai dans le cas des micro et mini drones. L'estimation permet de fusionner en temps réel les informations imparfaites provenant des différents capteurs, et de fournir une estimation au calculateur embarqué où sont implémentés les algorithmes de commande de l'engin.

Tout d'abord, une modélisation dynamique descriptive du vol de mini drones est présentée. Par la suite, deux algorithmes d'estimation originaux exploitant ce modèle, IUKF et pi-IUKF, sont développés et testés en simulation puis sur données réelles. La solution proposée garantit un plus grand domaine de convergence de l'estimé que les techniques plus traditionnelles.

L'auteur - Jean-Philippe Condomines

Jean-Philippe Condomines est enseignant-chercheur en automatique au sein de l'équipe drones de l'École nationale de l'aviation civile (ENAC), où il contribue au développement d'un pilote automatique Open Source nommé Paparazzi.

Sommaire

La robotique aérienne : situation actuelle
État de l'art
Modèles pour la navigation inertielle
Les algorithmes IUKF et Pi-IUKF
Validation méthodologique, expérimentations et résultats

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Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Iste
Auteur(s)	Jean-Philippe Condomines
Collection	Systèmes et génie industriel
Parution	16/11/2018
Nb. de pages	236
Format	16 x 24
Couverture	Broché
Poids	236g
Intérieur	Noir et Blanc
EAN13	9781784055172
ISBN13	978-1-78405-517-2