Modélisation et commande adaptative floue d'un robot manipulateur
Robot manipulateur type puma 560
Khalissa Behih, Aida Cherif, Djamila Zehar - Collection Omn.univ.europ.
108 pages, parution le 01/10/2018
Résumé
L'objectif de ce travail est de développer un algorithme de commande des robots manipulateurs. Premièrement, on a fait une étude approfondie de la modélisation cinématique et dynamique des robot. Pour introduire la technique proposée de modélisation des robots manipulateurs utilisant les bond graphs, on a donné une brève introduction avec les notions fondamentales du langage bond graphs. Deuxièmement, on a présenté les principes de base des ensembles flous et de l'approximation floue. Et enfin, on a fait une analyse de l'algorithme de commande adaptative floue proposé, qui a été illustré par des exemples de simulation. . Mots clés : Bond Graph, Commande Adaptative, Commande Floue, Commande Adaptative Floue, Robot Manipulateur.
Caractéristiques techniques
| PAPIER | |
| Éditeur(s) | Editions universitaires européennes |
| Auteur(s) | Khalissa Behih, Aida Cherif, Djamila Zehar |
| Collection | Omn.univ.europ. |
| Parution | 01/10/2018 |
| Nb. de pages | 108 |
| Format | 15 x 22 |
| Couverture | Broché |
| Poids | 171g |
| EAN13 | 9783841621634 |
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