Planification de tâches de manipulation en robotique

Les méthodes probabilistes

Anis Sahbani - Collection Omn.univ.europ.

152 pages, parution le 30/04/2012

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Résumé

Ce livre porte sur la planification de tâches de manipulation pour des systèmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intègre également le séquencement des différentes sous-tâches de prise et de pose d'objets. De part leur complexité, ces problèmes ont longtemps résisté aux méthodes déterministes initialement proposées dans la littérature. Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problème de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problèmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste à capturer la connectivité d'une sous-variété particulière de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé "graphe de manipulation".

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Editions universitaires européennes
Auteur(s)	Anis Sahbani
Collection	Omn.univ.europ.
Parution	30/04/2012
Nb. de pages	152
Format	15 x 22
Couverture	Broché
Poids	234g
EAN13	9783841799449