Etude sur la marche de robots bipèdes anthropomorphes

Modélisation, commande, simulation et expérimentation

Paul-François Doubliez - Collection Omn.univ.europ.

288 pages, parution le 05/01/2012

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Résumé

Malgré le grand nombre de robots humanoïdes existants, trois verrous scientifiques majeurs subsistent: l'autonomie décisionnelle, l'autonomie énergétique et la marche dynamique agile. La thèse présentée dans ce livre se focalise sur ce dernier point. La première partie détaille la génération d'une marche statique tridimensionnelle commandée à partir des modèles géométriques inverses analytiques et en utilisant des orteils actifs. Puis, dans l'objectif de générer une marche dynamique tridimensionnelle, les mouvements ont été étudiés séparément dans les plans frontal et sagittal, en adaptant énergétiquement le placement du pied et la force de propulsion par la jambe arrière. La généralisation des principes étudiés a ensuite abouti à des simulations de franchissement dynamique d'obstacles. Nos techniques de commande géométrique et de contrôle énergétique ont alors été implémentées pour la marche dynamique tridimensionnelle. Finalement, des expérimentations de marches sur le prototype ROBIAN sont décrites et leurs résultats présentés. Cette thèse s'adresse principalement aux étudiants, doctorants, ingénieurs et chercheurs confrontés à la complexité de la marche des robots bipèdes.

Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Editions universitaires européennes
Auteur(s)	Paul-François Doubliez
Collection	Omn.univ.europ.
Parution	05/01/2012
Nb. de pages	288
Format	15 x 22
Couverture	Broché
Poids	427g
EAN13	9783841787262