Résumé
Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, le chapitre 4 présente les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance de celles des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande.
Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. Il existe d'ailleurs des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.
Sommaire
Introduction
Chapitre 1. Constituants technologiques des robots manipulateurs
Chapitre 2. Modélisation des robots de type série
Chapitre 3. Modélisation des robots parallèles
Chapitre 4. Identification des paramètres des modèles
Chapitre 5. Analyse des performances des robots de type série
Chapitre 6. Simulation et programmation
Bibliographie
Index
L'auteur - Etienne Dombre
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Caractéristiques techniques
| PAPIER | NUMERIQUE | |
| Éditeur(s) | Hermès - Lavoisier | |
| Auteur(s) | Etienne Dombre | |
| Parution | 21/10/2001 | 07/09/2022 |
| Nb. de pages | 288 | - |
| Format | 16 x 24,3 | - |
| Couverture | Relié | - |
| Poids | 610g | - |
| Intérieur | Noir et Blanc | - |
| Contenu | - |
PDF |
| EAN13 | 9782746203006 |
9782746230279 |
| ISBN13 | 978-2-7462-0300-6 | - |
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