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Analyse et modélisation des robots manipulateurs

Librairie Eyrolles - Paris 5e
Indisponible

Analyse et modélisation des robots manipulateurs

Analyse et modélisation des robots manipulateurs

288 pages, parution le 22/01/2002

Résumé

Analyse et modélisation des robots manipulateurs comporte six chapitres. Le premier décrit les constituants technologiques d'un système robotique, le second donne au lecteur les outils de base qui lui permettent d'établir les modèles nécessaires pour simuler ou commander les robots à chaîne ouverte simple.

Le chapitre 3 est consacré aux robots parallèles, le chapitre 4 présente les techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques. La connaissance des valeurs exactes des paramètres géométriques permet d'augmenter la précision statique des robots. La connaissance de celles des paramètres dynamiques est nécessaire pour le calcul des modèles dynamiques direct et inverse utilisés en simulation et dans la commande.

Le chapitre 5 fournit les outils fondamentaux pour évaluer les performances géométriques et cinématiques des robots manipulateurs série. Il existe d'ailleurs des outils d'analyse des performances globales s'appuyant sur les notions d'accessibilité et de parcourabilité, et des outils d'analyse des performances locales au travers des notions de dextérité et de distances et angles d'approche. Le dernier chapitre présente les principales approches utilisées pour programmer les robots manipulateurs.

Sommaire

Introduction

Chapitre 1. Constituants technologiques des robots manipulateurs

Chapitre 2. Modélisation des robots de type série

Chapitre 3. Modélisation des robots parallèles

Chapitre 4. Identification des paramètres des modèles

Chapitre 5. Analyse des performances des robots de type série

Chapitre 6. Simulation et programmation

Bibliographie

Index

L'auteur Etienne Dombre

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Caractéristiques techniques du livre "Analyse et modélisation des robots manipulateurs"

  PAPIER
Éditeur(s) Hermès - Lavoisier
Auteur(s) Etienne Dombre
Parution 22/01/2002
Nb. de pages 288
Format 16 x 24,3
Couverture Relié
Poids 610g
Intérieur Noir et Blanc
EAN13 9782746203006
ISBN13 978-2-7462-0300-6

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