Introduction à la commande des robots humanoïdes

De la modélisation à la génération du mouvement

Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada, Kazuhito Yokoi

216 pages, parution le 23/01/2009

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Résumé

Depuis quelques années, les recherches scientifiques ont permis des avancées spectaculaires dans les technologies de la robotique humanoïde. Celles-ci sont de plus en plus complexes, de plus en plus précises et nous font caresser le rêve de voir un jour les robots aider l'homme dans de multiples tâches. C'est dans cet univers fascinant que nous fait pénétrer ce livre. Il expose les modèles mathématiques et les techniques actuellement utilisés pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base. Toutes ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.

L'ouvrage est divisé en cinq parties :

Un rappel des notions mathématiques essentielles : système de coordonnées, vitesse linéaire et de rotation, cinématique directe et inverse
Une définition des grandeurs physiques qui permettent d'évaluer la dynamique d'un système articulé : masse, centre de masse, quantité de mouvement et moment cinétique
Un modèle de génération de marche bipède dynamique et de stabilisation pour éviter les chutes
Une extension de ce modèle à l'utilisation de l'ensemble du corps du robot pour atteindre un objet selon différentes approches (capture du mouvement humain et téléopération)
Une simulation dynamique pour tester les mouvements générés par le modèle avant de les faire réaliser par le robot

Sommaire

Cinématique
Dynamique et ZMP
Marche bipède
Mouvements de l'ensemble du corps
Simulation dynamique

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Caractéristiques techniques

	PAPIER
Éditeur(s)	Springer
Auteur(s)	Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada, Kazuhito Yokoi
Parution	23/01/2009
Nb. de pages	216
Format	15,5 x 23,5
Couverture	Broché
Poids	410g
Intérieur	Quadri
EAN13	9782287877155
ISBN13	978-2-287-87715-5