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Introduction à la commande des robots humanoïdes

Librairie Eyrolles - Paris 5e
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Introduction à la commande des robots humanoïdes

Introduction à la commande des robots humanoïdes

De la modélisation à la génération du mouvement

Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada, Kazuhito Yokoi

216 pages, parution le 02/02/2009

Résumé

Depuis quelques années, les recherches scientifiques ont permis des avancées spectaculaires dans les technologies de la robotique humanoïde. Celles-ci sont de plus en plus complexes, de plus en plus précises et nous font caresser le rêve de voir un jour les robots aider l'homme dans de multiples tâches. C'est dans cet univers fascinant que nous fait pénétrer ce livre. Il expose les modèles mathématiques et les techniques actuellement utilisés pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base. Toutes ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.

L'ouvrage est divisé en cinq parties :

  • Un rappel des notions mathématiques essentielles : système de coordonnées, vitesse linéaire et de rotation, cinématique directe et inverse
  • Une définition des grandeurs physiques qui permettent d'évaluer la dynamique d'un système articulé : masse, centre de masse, quantité de mouvement et moment cinétique
  • Un modèle de génération de marche bipède dynamique et de stabilisation pour éviter les chutes
  • Une extension de ce modèle à l'utilisation de l'ensemble du corps du robot pour atteindre un objet selon différentes approches (capture du mouvement humain et téléopération)
  • Une simulation dynamique pour tester les mouvements générés par le modèle avant de les faire réaliser par le robot

Sommaire

  • Cinématique
  • Dynamique et ZMP
  • Marche bipède
  • Mouvements de l'ensemble du corps
  • Simulation dynamique
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Caractéristiques techniques

  PAPIER
Éditeur(s) Springer
Auteur(s) Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada, Kazuhito Yokoi
Parution 02/02/2009
Nb. de pages 216
Format 15,5 x 23,5
Couverture Broché
Poids 410g
Intérieur Quadri
EAN13 9782287877155
ISBN13 978-2-287-87715-5

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